Az SMS ötlete 1984-ben egy pizza fölött ülve, egy koppenhágai telekommunikációs konferencián vetődött fel a finn Matti Makkinen fejében. A technológiát 1985-ben német-francia együttműködéssel fejlesztették ki, a Deutsche Telekomnál dolgozó Friedhelm Hillebrand és a France Télécom mérnöke, Bernard Ghillebaert az üzenetek továbbításához a GSM technológia üresjáratát használták ki. Ez azt is jelentette, hogy az üzenet méretét 128 karakterben kellett korlátozni, ebből lett később 140, majd a ma is használatos 160 karakter. Az első valódi üzenet elküldésére azonban még nyolc évet kellett várni, elsősorban a szabványosítás miatt.
Az első "igazi", mobilról mobilra küldött SMS 1993-ban kelt útra Riku Pihkonen, a finn Nokia mérnök-gyakornokának készülékéről. Az üzleti SMS-szolgáltatások is abban az évben indultak be a norvég Telenor, a svéd Telia, a brit BT Cellnet (ma O2) hálózatában, de ezek csak hálózati értesítéseket tartalmaztak, a legtöbbször az elmulasztott hívásokról. Az első kereskedelmi, személytől személynek küldhető SMS-szolgáltatást a finn Radiolinja tette lehetővé. Akkor még senki nem sejtette, hogy ez lesz a mobiltelefon-szolgáltatás egyik sikerágazata, főként hogy az akkori készülékek nem támogatták az SMS küldését. Az első szöveges üzenetek küldésére alkalmas telefon, a Nokia 2010 1994-ben jelent meg a piacon, és a Nokia volt az első, amely 1997-ben teljes billentyűzettel ellátott készüléket (Nokia 9000i Communicator) kínált a felhasználóknak.
A szolgáltatás nem vált azonnal népszerűvé, az előfizetők 1995-ben havi 0,4 SMS-t küldtek csak el. Ennek oka az volt, hogy ki kellett dolgozni a fizetési rendszert: kezdetben az SMS ingyenes volt, de csak az ugyanahhoz a hálózathoz tartozó felhasználók tudtak egymással üzenetet váltani. Amikor fizetőssé vált a szolgáltatás, az SMS-küldések száma 40 százalékkal visszaesett, de aztán újra nőni kezdett, 2000-re az egy ügyfélre eső korábbi havi 35 üzenet 357-re nőtt. 2007 volt az első év, amikor az amerikaiak már több SMS-t küldtek, mint ahány telefonhívást indítottak, 2010-ben pedig világszerte 6,1 trillió üzenetet küldtek el, azaz másodpercenként 193 ezer SMS "kelt útra". A roamingdíjak az Európai Unió területén öt éve szűntek meg, azóta felárak nélkül, a belföldi díjszabás szerint lehet mobiltelefonról hívást kezdeményezni és fogadni, továbbá SMS-t küldeni és internetezni is.
A műszaki megoldások is egyre változtak: megjelentek a szövegbevitelt könnyítő módok (pl. T9-es rendszer), megszületett az MMS, melyben a szöveg mellett már képet és hangot is lehetett küldeni. Az SMS technológiai korlátai azonban mindvégig megmaradtak, így egy üzenet továbbra is legfeljebb 160 karakter lehet, igaz a készülékek többrészes SMS-eket is kezelnek. A Twitter mikroblog platform is ehhez alkalmazkodott, amikor kezdetben 140 karakterben határozta meg a bejegyzések maximális méretét, hogy a szolgáltatást mobiltelefonról, SMS-ben is lehessen használni (ma már ennek duplája a limit).
A szolgáltatók hamar felismerték az SMS-ben rejlő üzleti lehetőséget, s megjelentek az SMS-alapú szolgáltatások: hírek, játékok, csengőhangok vásárlása stb. Az SMS-eket előszeretettel használják fizetési tranzakciókhoz (pl. parkolás, útdíj) és olyan célokra, mint reklám, felvételi eredményekről szóló tájékoztató, szolgáltatások elkészültéről szóló értesítés, és a bankok is tömegével küldenek ki tájékoztató vagy tranzakció-ellenőrző SMS-eket ügyfeleiknek. Az SMS-forgalom különösen ünnepek idején nagy, karácsony és újév napja között az átlagosnál akár tízszer többet is küldenek az emberek.
Az SMS reklám nélkül vált sikeressé, ebben nagy szerepe volt a tizenéveseknek, akik számára sokáig ez volt az elsőrendű kommunikációs csatorna, és szinte saját nyelvet fejlesztettek ki tele rövidítésekkel, az érzelmeket kifejező grafikus karakterekkel, különleges nyelvtannal, illetve annak hiányával. Így születettek a különféle smiley-k, betűszavakkal, szimbólumokkal és számokkal való rövidítések, a nagybetűk nem rendeltetésszerű alkalmazása, a betűelhagyás, a szórövidülés és a becézés is. A tudományos értekezések témájául is szolgáló SMS-nyelv elterjedése a klasszikus nyelvet féltő idősebb generációkban aggodalmat is ébresztett, de a változásokat kénytelenek voltak tudomásul venni. Az Oxford Szótárban 2011-ben jelent meg az első SMS-ben használatos rövidítés, a LOL (hangosan nevetek). Az SMS-ezés azonban nem veszélytelen, például vezetés közben az SMS-ezők 23-szor nagyobb eséllyel szenvednek balesetet, a mobiltelefon számlájára évi 1,4 millió karambol írható.
Az SMS negyed évszázad után is sikeres, annak ellenére, hogy népszerűsége a Facebook Messenger, a Viber, a Skype, a közösségi oldalak és egy sor más azonnali üzenetküldésre alkalmas online alkalmazás miatt csökken. Az azonban szinte biztos, hogy még jó ideig az SMS marad az egyetlen olyan adatalapú mobil kommunikációs forma, mellyel minden mobilozó elérhető és amellyel minden mobilkészülék kompatibilis, legyen szó okostelefonról vagy hagyományos készülékről.
Az első SMS-t egy éve nem helyettesíthető tokenként (NFT) árverezték el, a kilétét titokban tartó vevő kriptovalutában fizette ki a 150 ezer dolláros vételárat.
